Honda最新款类人形机器人“ASIMO”

　　Honda去年研制成功了小型轻量且近似人类行走方式的可自立行走的新型人形机器人“ASIMO”。　

　　作为Honda长期不懈地推进基础技术研究的一环，Honda以技术贡献于人类，贡献于社会为目标，着手开发自立行走人形机器人。该项研究开发计划于1986年开始实施，1996年推出P2，并于1997年公开机器人P3。　

　　“ASIMO”是在P3的基础上进一步发展和进化的，外形尺寸使人更感亲切，可以在人们实际的生活空间内进行作业，行走方式自然顺畅更加接近于人类。另外，手臂的活动范围也有了进一步扩大。　

　　由于使用了携带式控制系统使其在操作性方面也有提高。　

　　“ASIMO”的特长：　

　　·小型、轻量化　

　　·进一步进化了的步行技术　

　　·简单的操纵性　

　　·手臂活动范围的扩大　

　　·易亲近的外形设计　

　　(1)　小型·轻量化　

　　“ASIMO”的外形尺寸进行了一系列的研究，使其在人类的生活空间中，机器人手臂能够触及到各类开关、门扶手，并且在桌子、操作台周围可进行操作，它全高为120cm。另外，在骨格构造方面也重新进行了设计，构架的厚度进一步轻薄化，控制单元采用了小型化的专用设计，“ASIMO”的重量仅为43kg，大幅度地实现了轻量化(P3　全高160cm，重量130kg)。　

　　(2)　步行技术进一步进化　

　　在以往的步行控制技术之上增加了预测运动控制(预测下一个动作使之预先进行重心移动)“i-WALK”(Intelligent Realime Flexible Walking)技术，使顺畅的方向转换成为可能。另外，对于瞬间动作的应付等更接近于人类，可以更自然，更稳定地进行行走。　

　　(3)　操控简单　

　　增添了装有电脑的工作平台，由于采用了携带式控制系统使“自由行走的操纵”和“按钮操纵动作(身体摆动，挥手)”成为可能，提高了操纵性。　

　　(4)　手臂活动范围扩大　

　　由于肩轴关节的安装角度向上倾斜了20度，使肘部的作业高度由水平向上提高了15度，由此使得P3的90度手臂活动范围扩大到ASIMO的105度。　

　　(5)　易亲近的外形设计　

　　尺寸小型化，通过更人性化的外观设计使人感到柔和、亲切。　

　　关于“ASIMO”的名称“Advanced Step in Innovative Mobility”取其中的头部字母而成“ASIMO”，意思是向着新时代进化革新的移动文化。　

　　“ASIMO”主要规格　

　　重量　　　　　　　　43kg　

　　全高　　　　　　　　1,200mm　

　　厚度　　　　　　　　440mm　

　　宽度　　　　　　　　450mm　

　　步行速度　　　　　　0-1.6km/h　

　　动作自由度　　　　　头自由度　2　　　　　　　腕自由度　5 x 2=10　

　　　　　　　　　　　　手自由度　1 x 2= 2　　　　脚自由度　6 x 2=12　　　　合计26自由度　

　　　　　　　　　　　　(自由度：相当于人类的关节。前后、上下、回转分别1自由度)　

　　调节系统　　　　　　伺服马达　+　协调减速器　+　驱动ECU　

　　控制系统　　　　　　步行/动作操作ECU、无线通信ECU　

　　传感器　　　　　　　足关节：6维力学传感器　

　　　　　　　　　　　　身体部：回转·加速度传感器　

　　电源部分　　　　　　38.4V/10AH(Ni-MH)　

　　操作系统　　　　　　工作平台及携带控制器